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機器人愛好者必須懂的機器人傳感器

日期: 2018-08-23
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深入學習機器人,需要你一步步了解機器人的構造和細節(jié),其中包括機器人的傳感器

根據被測對象的不同,機器人傳感器可以分為2大類:

1.用于檢測機器人自身狀態(tài)的內傳感器

2.用于機器人與機器人相關環(huán)境參數的外傳感器

(也可根據傳感器的結構、形態(tài)、性能、用途等進行進一步的分類)

今天,我會分析內傳感器和外傳感器的基本形式。


機器人愛好者必須懂的機器人傳感器?

關于內傳感器

就是測量機器人自身狀態(tài)的功能元件,具體檢測的對象有:關節(jié)的線位移、角位移等幾何量,速度、角速度、加速度等運動量,還有傾斜角、方位角、振動等物理量。而所謂的外傳感器則主要用于測量與機器人作業(yè)有關的外部因素。

內傳感器常用于控制系統中,用作反饋元件,檢測機器人的狀態(tài)參數。例:關節(jié)運動的位置、速度、加速度、力和力矩等等。

機器人愛好者必須懂的機器人傳感器?

關于外傳感器

主要用來測量機器人周邊環(huán)境參數,通常跟機器人的目標識別、作業(yè)安全等因素有關,例:視覺傳感器。它既能用來識別工作對象,也可以用來檢測障礙物。

從機器人的系統觀點來看,外傳感器的信號一般用于規(guī)劃決策層,也有一些外傳感器的信號被底層的伺服控制層所利用。

內傳感器和外傳感器是根據傳感器在系統中呃作用來劃分的,某些傳感器既可以當內傳感器使用,又可以當外傳感器使用。如:力傳感器,用于末端執(zhí)行器或手臂的自重補償中,是內傳感器;在測量操作對象或障礙物的反作用力時,它是外傳感器。

機器人內傳感器的基本形式:

????·特定位置、角度傳感器:微型開關、光電開關

????·任意位置、角度傳感器:電位器、旋轉變壓器、碼盤、關節(jié)角傳感器

????·速度、角度傳感器:測速發(fā)電機、碼盤

????·加速度傳感器:應變片式、伺服式、壓電式、電動式

????·傾斜角傳感器:液體式,垂直振子式

????·方位角傳感器:陀螺儀、地磁傳感器

機器人愛好者必須懂的機器人傳感器?

機器人外傳感器的基本形式:

? ?·視覺傳感器:測量傳感器、識別傳感器

? ?·觸覺傳感器:接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器

? ?·力覺傳感器:力(力矩)傳感器、力和力矩傳感器

? ?·接近覺傳感器:接近覺傳感器(空氣式、磁場式、電場式、光學式、聲波式)、距離傳感器

? ?·角度覺(平衡覺)傳感器:傾斜角傳感器、方向傳感器、姿態(tài)傳感器

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